華測 RV50 多源融合真值系統(tǒng)是 LiDAR SLAM+IMU+RTK 深度融合的全新真值系統(tǒng)，RV50 真值系統(tǒng)以高精度 RTK 定位結果為原點，及數(shù)據(jù)源，實現(xiàn) LiDAR SLAM+IMU+RTK的深度融合解算，實現(xiàn)室外內(nèi)真值一體化驗證，在輸出高精度 3D 點云建圖的同時保障了場景空間任意點位均滿足 5 厘米的測量精度。
一、華測 RV50 多源融合真值系統(tǒng)在本方案中具備以下優(yōu)勢：
1、多源數(shù)據(jù)融合技術，城市復雜環(huán)境下精度媲美百萬級衛(wèi)慣真值產(chǎn)品RV50 擁有 LiDAR SLAM+IMU+RTK 多源數(shù)據(jù)融合技術，相比傳統(tǒng)的衛(wèi)慣組合，增加 LiDAR SLAM 技術，在城市復雜環(huán)境下 IMU 和 SLAM 融合推導，提高精度保持能力，且 SLAM 在場景特征豐富的室內(nèi)，有更強的相對定位精度在室外遮擋環(huán)境，SLAM 的相對定位精度的保持能力，能有效輔助 GNSS 定位系統(tǒng)整周模糊度估計，抑制周跳，緩解多路徑效應干擾。
首先：傳統(tǒng)的衛(wèi)慣組合真值設備是根據(jù)車輛的運動軌跡建立模型，在衛(wèi)星信號受到遮擋的情況下，根據(jù)慣導模型擬合前進軌跡，從而獲取的真值系統(tǒng)，因此傳統(tǒng)的衛(wèi)慣組合遇到非規(guī)則的運動，如機器人突然的轉(zhuǎn)向、停止等非漸變式運動時效果不佳，RV50 依靠 LiDAR SLAM+IMU+RTK 融合技術，根據(jù)連續(xù)點云數(shù)據(jù)中的特征點進行匹配和跟蹤，反向計算出機器人在不同時刻之間的位置關系，進而確定其準確位姿，尤其是城市環(huán)境越復雜的場景下，點云特征點明顯，擁有SLAM 多源融合技術的 RV50 位姿更準確。
其次：傳統(tǒng)的衛(wèi)慣組合定位、發(fā)散、定位失敗，是無法救回。但 RV50 帶有SLAM 的回環(huán)技術，使用全局優(yōu)化，是可以把極限情況定位不準或者異常定位結果，重新糾正回來。
第三：傳統(tǒng)衛(wèi)慣組合里的 IMU 有個非常重要的指標，叫零偏穩(wěn)定性，但是哪怕百萬級別的光纖陀螺，也僅有 0.01°/h，因為傳感器本身的白噪聲，輸出零偏值，在絕對靜止時定位結果也會存在跳變，而 SLAM 彌補該系統(tǒng)不足。
結論：在漸變式的車輛場景下，精度媲美百萬級衛(wèi)慣真值產(chǎn)品；在運動軌跡多變場景下，RV50 真值設備遠勝于百萬級衛(wèi)慣真值產(chǎn)品。
2、室內(nèi)真值系統(tǒng)解決方案，室內(nèi)外一體效率高
目前市面上沒有合適用于室內(nèi)真值的解決方案，如用全站儀，使用復雜且效率低下，我們不認為是一個好的解決方案。而 RV50 帶有 SLAM 技術，起源于機器人的建圖與定位，是z合適的定位技術路線。RV50 將華測導航 20 年的 RTK高精度定位技術與 SLAM 技術融合，做到復雜多場景下的室內(nèi)外無縫自主切換
3、同步輸出高精度點云+三維模型，用于相機等傳感器標定RV50 不僅僅是一套只會輸出 POS 的真值系統(tǒng)，更是一套能夠獲取絕對精度 5cm，相對精度 1cm 的高精度地圖采集器，同步輸出 3D 高精度點云以及MESH 模型，基于點云和模型可以用于點云數(shù)據(jù)對比、相機標定等多場景應用需求。
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